Начиная с середины XVI века японское искусство рукопашного боя без оружия претерпевает революционные изменения. Это было предопределено многими факторами. Изменился общий характер ведения боевых действий. Сражение этого периода - уже не грандиозный турнир, а столкновение армий, где роль индивидуального воина отходит на второй план перед коллективными действиями. Здесь никто не откликается на вызов на поединок, стальная конная масса попросту давит воина-одиночку, а стена копецщиков во мгновение ока превращает его в решето. Нападения сзади, вдесятером на одного становятся обычным делом. По сравнению с предыдущим периодом резко возросла численность армий, которые теперь комплектуются не только из благородных буси, но и из простолюдинов. Рост количества воинов в сочетании с новой маневренной тактикой ведут к изменению защитного вооружения, которое должно стать легче и дешевле. И в XVI веке появляется облегченный чешуйчатый доспех гусоку работы знаменитого мастера Мацунага Хисасигэ. Широкое распространение получает его сокращенная форма когусоку, состоящая только из грудной пластины, набедренника, наголенников и наручей, служившая для экипировки полчищ рядовых солжат-пехотинцев асигару ("легконогие").

В результате всех этих перемен складывается новая система рукопашного боя в облегченном доспехе когусоку, известная под названиями когусоку и коси-но мавари ("окружающее поясницу"). По сравнению с ёрои-кумиути арсенал когусоку был гораздо шире. Здесь и знакомые нам по дзюдо и айкидо броски через бедро, спину, плечо; оригинальные перевороты противника вниз головой с последующим опусканием черепом на мостовую; разнообразные подсечки; болевые приемы на локоть и колено, шейные позвонки. В когусоку уже довольно широко применялись удары, рассчитанные на поражение не прикрытых доспехом частей тела - почек (круговой удар кулаком в обход туловища), паха (удар типа "апперкот" под "юбку" доспеха), колена (удар ребром стопы) и т.п. Изобретение когусоку приписывается Такэноути Хисамори, который был силен духом, но мал ростом и слаб телом, а потому мечтал научиться побеждать более сильных и рослых противников за счет ловкости и техники.

Когусоку в тот период не вытеснило ёрои-кумиути, поскольку самураи высших рангов по-прежнему носили тяжелые доспехи, способные защитить даже от мушкетной пули. В результате многие школы бу-дзюцу ввели в свою программу оба этих вида рукопашного боя. Примером такой системы является известная школа Ягю Синган-рю, где четок разграничивается уровень асигару - когусоку, и уровень буси - ёрои-кумиути, а кроме того имеется еще и дзю-дзюцу - то есть искусство ведения боя без оружия (или с амлыми подручными видами оружия) и без доспехов, но это уже следующий этап эволюции японской борьбы.