Хапкидо - это современное корейское боевое искусство, создателем которого является Чхве (в некоторых прочтениях - Чой) Ёнсоль (1904-1987). В молодости он жил недалеко от фабрики, которой владела японская семейная пара (напомним, что в то время Корея была японской колонией). Когда эта пара решила вернуться в Японию, то она захотела взять с собой понравившегося им паренька. Его семья не возражала, так как денег на содержание сына все равно не было. Так Чхве Ёнсоль под именем Ёсида Такудзюку уехал в Японию.

В Японии у семейной пары были свои дела, они постоянно разъезжали, и потому им пришлось отдать мальчика в буддийский монастырь. Однако молодой Чхве был очень беспокойным ребенком, и когда его поведение перешло все границы, настоятель монастыря решил отправить мальчика на обучение к своему другу - мастеру школы Дайто-рю айкидзюцу Сокаку Такэда. Так у знаменитого мастера появился корейский ученик.

После окончания Второй мировой войны все корейцы были возвращены из Японии на родину. Уехал в 1946 году и Чхве Ёнсоль. Во время возвращения на железнодорожной станции у него украли чемодан, где находились деньги и документы, в том числе и все полученные в Японии сертификаты.

История распространения хапкидо в Республике Корея начинается с 21 февраля 1948 года. В этот день Со Боксуп, управляющий винодельней в городе Тэгу, увидел из окна своего оффиса драку в очереди на покупку излишков зерна, остающихся после изготовления традиционного корейского вина. Со вышел, чтобы прекратить драку, а так как сам он был обладателем 1-го дана дзюдо, то ему не составило труда понять, что взрослый человек, который отбивался от нескольких нападающих, хорошо владеет каким-то боевым искусством. Он пригласил его к себе в оффис. Так познакомились Чхве Ёнсоль и Со Боксуп, так началось распространение хапкидо. Продемонстрированное Чхве айкидзюцу произвело на Со большое впечатление, и он фактически взял мастера на денежное и продовольственное содержание. До этой встречи Чхве торговал на улице рисовыми колобками, чтобы хоть как-то прокормиться, а зарабатывать преподаванием боевых искусств не мог, потому что был никому не известен и никто не хотел платить за тренировки запрашиваемые им суммы (надо сказать, что и впоследствии учитель Чхве отличался большой страстью к деньгам; по воспоминаниям современников тренировки у Чхве стоили раз в 10 дороже, чем, скажем, занятия таеквондо).

Чхве и Со тренировались в специальном небольшом помещении в оффисе Со. Тренировки не прекращались даже в годы Корейской войны. После освобождения Республики Корея отец Со стал конгрессменом, а Чхве стал его телохранителем и начальником охраны. Политическая борьба в Республике Корея в начале 1950-х велась довольно грязными методами, и как у Чхве, так и у Со были случаи продемонстрировать свое мастерство. В результате слухи об их боевом мастерстве широко распространились, и 12 февраля 1951 года они открыли "Дэхан хапки юквонсуль додянг" ("Дэхан" - "Корея", "хапки" - корейское прочтение японских иероглифов "айки", "юквонсуль" - "искусство мягкого кулака", "додянг" - "зал для тренировок"; таким образом все название можно перевести как "Зал корейского мягкого боевого искусства `хапки'").

В то время Чхве и Со разъезжали по разным местам с публичными демонстрациями своего искусства, кроме того многие слышали про их столкновения с политическими противниками отца Со, и количество желающих заниматься быстро росло. В это время у Чхве начали заниматься те, кто впоследствии распространил это искусство по всему миру: Ким Мухён и Чи Ханджэ. Ким Мухён отправился в буддийский монастырь и изучил там у монахов старинную технику ударов ногами. После его возвращения эта техника была добавлена в `хапки юквонсуль'. В 1958 году Чхве Ёнсоль решил добавить в название иероглиф `до', означающий путь, и с тех пор его боевое искусство зовется "хапкидо" - "путь гармонизации внутренней энергии".

В 1961 году Ким Мухён основал собственную ветвь хапкидо - синмуквон хапкидо. У него учились такие известные мастера, как Вон Кванхва (основатель мусульквон хапкидо), Ли Ханчуль (ныне преподающий хапкидо в Южной Америке), Ким Вутак (теперь преподающий в Канаде), Ли Банджу (основатель боевого искусства хварандо) и многие другие.

Основателем современного хапкидо многие считают Чи Ханджэ. Он начал заниматься у Чхве Ёнсоля еще в 1953 году, будучи учеником школы. Год спустя он открыл свой собственный зал, а в 1956 году полностью откололся от Чхве Ёнсоля и основал собственную организацию. У него учились такие известные мастера, как Кан Джонсу, Хван Дэккю, Мён Гвансик, Ким Ёнджин, Ли Тэджун, Мён Джэннам, Хан Бонсу (снявшийся в американском кинофильме "Billy Jack").

В начале 1960-х Чи Ханджэ стал телохранителем президента Пак Джонхи и получил огромное политическое влияние. Однако политическая обстановка в те годы менялась очень быстро, и Чи то оказывался в опале, то опять взлетал к вершинам власти. После того, как он был обвинен в заговоре с целью свержения президента и отсидел год в тюрьме, он окончательно покинул Корею и осел в США.