Согласно утверждению самого Со Инхёка, его дед - Со Мёндок - был инстуктором по боевым искусствам в королевской гвардии, и семья занималась боевыми искусствами на протяжении шестнадцати поколений. Его самого учили с пяти лет, а когда он был еще молод, и деда (участника Сопротивления) убили японцы, то дед успел передать внука своим друзьям-мастерам, так что Со Инхёк в течении многих лет странствовал по Корее, собирая по крупинкам элементы старинных техник и обучаясь у самых разных мастеров, включая основателя хапкидо Чхве Ёнсоля.

Куксуль появился в конце 1950-х, вобрав в себя, по словам Со Инхёка, традиции тридцати одного корейского направления боевых искусств. В 1970-х возник конфликт между Со Инхёком и официальными историками боевых искусств Кореи, так как представленная в книгах Со трактовка корейской воинской традиции сильно отличалась от официальной. В 1975 году Со Инхёк был вынужден перебраться в США, где мог издавать книги уже без всякого идеологического прессинга. В настоящее время он живет в Сан-Франциско, где находится центр созданной им Всемирной ассоциации куксуль (World Kuk Sool Assotiation). В Республике Корея куксуль получил наибольшее распространение в юго-восточных районах страны, особенно в городе Пусане.

Куксуль является комплексным боевым искусством, это не спортивное единоборство и не примитивная система самозащиты. Целью создания куксуль было сохранение истинной традиции боевых искусств Кореи. В нем сочетаются как внешние, так и внутренние аспекты. Основой куксуль является развитие и использование "ки" (внутренней энергии). Удары руками, ногами, броски, опрокидывания, болевые приемы, удушения срединяются с физическим тренингом, медитацией, дыхательными упражнениями, акупрессурой и акупунктурой.

В куксуль изучают владение 24 видами оружия, которое использовалось при королевском дворе, а также буддийское и семейное оружие. В частности это мечи (короткий, средний, длинный, парный, держащийся обратным хватом), шест (короткий, средний, длинный, парный), пояс, костыль, копье, веер, кинжал и т.д. Со Инхёк считается ведущим экспертом по работе корейским традиционным оружием, и его направление - одно из немногих, где присутствует оружейный спарринг.

Как и в хапкидо, в куксуль сочетают "высокую ногу" с действиями руками, направленными на захваты, заломы, болевые удержания и броски. Но в куксуль меньше круговых движений, взятых из юсуль, развита техника боя на коленях, в партере и лежа против лежащего, сидящего или стоящего противника (чего в хапкидо нет вообще). Удары руками наносятся более изощренно при различных позициях пальцев, довольно много акробатических эементов типа "работы от стен".

Как и в хапкидо, в куксуль носят черную униформу, в которой нижняя часть куртки по крою напоминает старинную "латную юбку". В куксуль существует 10 данов и 4 подготовительных ступени (начальная - "чхогып", и далее - "чунгып", "когып" и "тэгып"). Обучение идет по принципу "руки - ноги - броски".

Удары в куксуль наносят кулаком, тыльной стороной ладони, "рукой-плетью", "когтями", "рукой-ножом". Захваты делаются в основном за кисть, либо за точку хэ-гу с последующим рывком. Многие захваты за лицо или шею следуют вслед за ударом "когтями". Освобождение от захватов связано с развитой техникой падений (в том числе на противника) и кувырков, а также с нажатием на нервные центры предплечий противника. Ногами бьют, в основном, выше пояса. Это могут быть как прямые отбрасывающие удары, так и "надевающие" противника на ногу. Распространены боковые удары и удары в прыжке. При ударе одной ногой в прыжке вторая не идет параллельно ей, как в хапкидо, а подгибается.

"Фирменной карточкой" куксуль является изучаемая на продвинутых этапах "хвальджан-чаги" (техника работы от стен). Со Инхёк выводит происхождение этой техники со времен государства Силла, чьи легендарные хвараны учились использовать в бою все виды препятствий для того, чтобы отталкиваться от них. Существуют три этапа освоения техники "хвальджан-чаги". На первом в качестве "поддерживающего препятствия" используют стену. Второй этап - атака "от противника", которую часто показывают в кино: проведя удар по одному из врагов, боец отталкивается от него ногами и атакует другого. На третьем, самом сложном этапе, первый удар идет "в пустоту", здесь используется только инерция тела и упругость воздуха.

Синкретичность куксуль как стиля, вобравшего в себя традиции нескольких разноплановых видов корейских боевых искусств, и его ориентация на реальный бой сформировали специфическое отношение к спаррингу. Напоминая, что боевые искусства - это БОЕВЫЕ искусства, адепты куксуль делают ставку на разностороннюю подготовку, считая, что истинный боец должен использовать целую гамму приемов, а не одни только удары (как в тхэквондо) или захваты и броски (как в юсуль). Поэтому существуют как бы три основных разновидности спарринга: бой на захватах и бросках, бой в протекторах и свободный бой.