Во время своих поездок Вивекананда встречается с такими видными индологами, как Макс Мюллер и Пауль Дейссен. В этот период он приобретает также самых верных своих учеников и последователей-европейцев.
Его многочисленные лекции, доклады, выступления появляются в печати - вначале на страницах газет, а впоследствии преимущественно в записи учеников и отдельными изданиями (наибольшую известность получают его лекции о йоге - "Раджа-йога", "Кхарма-йога", "Бхакти-йога" и "Джняна-йога"). Во многих отношениях его взгляды представляют собой концептуализацию и систематизацию того, что в художественной форме было высказано в притчах Рамакришны. Свою признательность Рамакришне Вивекананда выразил в статье "Мой учитель". Но его учение не просто "рамакришнаизм". Во-первых, Вивекананда выступает как выразитель основных, наиболее влиятельных прогрессивных тенденций в индийской философии прошлого века.

Во-вторых, Вивекананда разрабатывает ряд проблем, которыми попросту не мог заниматься Рамакришна, не получивший соответствующего образования. Наконец, в-третьих, у Вивекананды произошло весьма характерное изменение акцентов по сравнению с Рамакришной; социальные вопросы все более выдвигаются у него на первый план.

Возвращение Вивекананды в Индию (15 января 1897 года) стало событием общенационального значения, подлинным триумфом. По словам "Индиан нейшн", "он оставил Индию как нищий, а вернулся как принц". Огромные толпы народа встречают Вивекананду на всем пути его следования - "от Коломбо до Альморы" (так будет назван впоследствии сборник его выступлений на митингах в различных городах Индии).

По приезде в Индию Вивекананда основывает миссию Рамакришны (1 мая 1897 года) и "обители" в Белуре (январь 1897 года) и затем вместе с учениками, супругами Севье, в Альморе, выпускает ряд газет. Наиболее важное из этих начинаний "Миссия Рамакришны", в уставе которой записаны следующие цели: "1) приготовлять людей к преподаванию знаний и наук, могущих служить к увеличению материального и духовного благосостояния масс"; 2) "поощрять искусства и ремесла и оказывать им поддержку". И, наконец, третий пункт гласит: "3) внедрять и распространять в массах ведантические и иные религиозные идеи в том виде, как они были разъяснены в жизни Рамакришны". "Миссия" открывает ряд школ и больниц, а в 1898-1899 годах активно борется с эпидемиями холеры и чумы.

В июне 1899 года Вивекананда, здоровье которого сильно пошатнулось, отплывает из Калькутты на пароходе "Голконда" в Европу (одна из целей поездки - поправить здоровье). Он вновь посещает Англию, США, а также Францию и ряд других стран континентальной Европы, выступает на конгрессе по истории религий в Париже (август 1900 года) с критикой европоцентристских теорий. В декабре 1900 года Вивекананда возвращается в Индию, он большей частью безвыездно живет в Белуре. Здоровье его постепенно ухудшается, и 4 июля 1902 года в возрасте 39 лет (еще в 1890-е годы он предсказывал, что не доживет до 40) Вивекананда умирает. Смерть его овеяна легендами, его ученики не хотели верить в естественность этого события и постарались окружить его ореолом таинственности.