Первое близкое знакомство Европы с капоэйрой по-видимому датируется 1951 годом - европейским туром артистической труппы Companhia Brasiliana, за которой последовали другие, например Furacхes da Bahia или Brasil Tropical Основанная мастером Камиза Роша). После этого отдельные специалисты получили возможность оставаться здесь на продолжительное время обучая капоэйре или выступая с сольными номерами.

Пионером европейской капоэйры считается Martinho Fiuza, приехавший в 1978 г. Следует отметить, что регулярное преподавание капоэйры в США началось всего на три года раньше - в 1975 г. мастером Jelon Vieira (школа Сензала)в Нью-Йорке. В 1980 г. в Германию прибыл Пауло Сикейра (Paulo Siqueira), это событие принято считывать началом непрерывного развития капоэйры в Европе.

В 1987 г. состоялась первая летняя встреча Capoeira Summer Meeting, организованная Маркушем Чина (Marcos China) и групой Senzala в Париже. В ней приняли участие многие мастера из Бразилии: Peixinho, Toni, Garrincha и Sorrizo, а также уже закрепившиеся в Европе: Lua (Швейцария), Grande (Франция), Samara (Голландия). Через год в Париже была устроена еще одна встреча.

С 1989 г. летний лагерь проводится в Гамбурге организацией Пауло Сикейры Capoeuropa. Эта шестидневная встреча является одним из крупнейших событий в календаре европейской капоэйры. Каждый день проходит от 6 до 9 занятий в трех группах, дифференцированных по уровню подготовки. Дополнительно предлагаются факультативы по африканским танцам и игре на музыкальных инструментах.

Из других значительных ежегодных фестивалей можно выделить International Capoeira Angola Meeting (Берлин, Вена) и пасхальную встречу в Амстердаме.