Морихэй Уэсиба родился 14 декабря 1883 года в области Мотомати района г.Танабэ в префектуре Вакаяма. С самого раннего возраста он был увлечен и, можно сказать, поглощен религией, поэтому его родители поощряли его занятия физическими упражнениями, в том числе плаванием и сумо, для борьбы с этим односторонним увлечением. В молодости он переехал в Токио и открыл свой маленький бизнес. В период жизни в столице он изучал дзюдзюцу школы Кито-рю и искусство владения мечом школы Синкагэ-рю. Из-за ухудшения здоровья он вернулся домой, но позже, около 1903 года, записался в армию и вполне успешно участвовал в русско-японской войне.

В 1912 году Морихэй Уэсиба переехал на остров Хоккайдо. Этот самый северный остров Японии тогда заселялся по инициативе правительства, которое хотело обеспечить его сохранение в составе Японской империи. Стратегическое положение острова делало эту задачу достаточно важной, тем более, что русские проявляли к нему интерес. Семь лет назад при поддержке Англии Япония так проучила Россию, что это должно было не скоро забыться, поэтому важно было сохранить достигнутое преимущество, а для этого следовало заселить остров Хоккайдо японскими гражданами как можно быстрее.

В период проживания поселенцем на Хоккайдо Уэсиба при посредничестве Катаро Ёсида был представлен Сокаку Такэда и стал его учеником. Последующие семь лет он учился у этого мастера. В то время Сокаку Такэда находился в расцвете жизни и на вершине своих возможностей. В 1922 году в возрасте 39 лет Уэсиба в составе группы всего из 23 человек получил степень "Кёдзю Дайри" (Этим рангом отмечалось владение основным техническим арсеналом Дайто-рю: 118 базовых приемов, 80 приемов Айки-дзюцу Окуги, 66 - Хидэн Окуги и 84 - Госин-Ё-но-Тэ). Однако двое учеников удостоились более высоких степеней. Юкиёси Сагава и Такума Хиса получили степень "Кайдэн", а Юкиёси достиг даже "Содэн" - степени, отражавшей полное знание техники (2884 приемов-вадза, включая работу с посохом, мечом, двумя мечами, копьем, шестом, железным веером, метательными снарядами и коротким мечом). После смерти учителя Юкиёси стал 36-м главным мастером Дайто-рю Айки-дзюцу, но затем отказался от этого положения в пользу сына учителя, Токимунэ Такэда, когда тот вернулся с последней войны. В 1936 году Морихэй Уэсиба открыл свою собственную школу в Токио, назвав свой стиль Айки-будо.

Хотя его критиковали за то, что он сменил название своего додзё вскоре почти смертельного приступа болезни, который перенес его учитель в 1941 году, это могло быть и простым совпадением. Фактически, сначала он не мог остановиться ни на одном имени, и называл свою школу сначала Уэсиба Дзюку Айки-дзюдзюцу, потом Айки-будзюцу, далее Кобукан Айки-будо, Тэншсин Айки-будо, Такэмусу Айки и, наконец, Айкидо. Это название было впервые зарегистрировано Минору Хираи в центре Бутокукай, представлявшем тогда высший авторитет в области боевых искусств Японии.

Несомненно то, что до войны Уэсиба учил эффективной в реальных единоборствах технике, переданной ему Сокаку Такэда. Тренировки в его школе были настолько тяжелыми, что ее называли "Дзигоку Додзё" - "Дьявольской школой". Травмы, часто тяжелые, были обычным явлением, и оставались только самые выносливые. Его лучшими учениками этого периода были Годзо Сиода, Кэндзи Томики, Минору Хираи и Минору Мотидзуки (Минору Мотидзуки приней Айкидо, Дзюдо и Катори Синто-рю Иай-до в Европу после второй мировой войны. За свои заслуги он получил награду французского правительства). Годзо Сиода, очевидно, был лучшим из тех учеников Морихэи Уэсиба, кто остался верен исходной технике Сокаку Такэда. Свидетельство этого - высокая эффективность его системы Ёсинкан и ее использование для тренировок в полиции и армии.

В начале войны Морихэй Уэсиба продолжал учить, но в 1942 году он переехал в город Ивама префектуры Ибараги и занялся сельским хозяйством. Причины этого неясны. Один из его биографов утверждает, что это было выражением протеста против власти военных и страданий, вызываемых войной. Возможно также, что он чувствовал необходимость этого шага, поскольку религиозное движение, с которым он был тесно связан, попало под официальное преследование Кипэй Тай - японской военной полиции, выполнявшей те же функции и имевшей такую же славу, как и гестапо в Европе. Достоверно известно, что взрыв, разрушивший центр секты омото Кё Синто, руководимой Онисабуро Дэгути, был делом рук военных, которые мстили Дэгути за публичные критические выступления в их адрес.

После войны Уэсиба вернулся в Токио, и, называя теперь свое искусство "айкидо", снова начал учить в додзё в токийском районе Вакаяма вблизи Синдзюку. Постаревший и все более и более склоняющийся к религии, он сменил основное направление своей школы с изучения боевого искусства на формирование личности с помощью айкидо. В действительности же то, что до войны было жесткой, но эффективной боевой системой, включавшей как нападение, так и защиту, теперь стало религиозной философией, включающей измененную систему Айки-дзюцу, составившую репертуар айкидо.