Возникновение самурайства не представляет собой исключительного явления в социальной истории народов мира. Сословия и касты профессиональных воинов существовали во многих государствах Европы и Азии в эпоху господства феодализма.

В Японии появление сословия воинов было тесно связано со становлением феодализма, который развивался в общих чертах по тем же классическим законам, что и феодальный строй Западной Европы.

Постоянные войны с аборигенами Японских островов - айнами - вели к проникновению японцев из южных и центральных областей Хонсю на северо-восток страны, сопровождавшемуся захватом айнских земель. Эта экспансия делала возможными распределение территории айнов между японскими даймё, которые становились хозяевами айнской земли. Взникали сильные и постоянные дружины для защиты владений от вторжения в них айнов и войск других княжеств, а также для подавления крестьянских восстаний.

В XII в. после победы коалиции под предводительством феодалов из рода Минамото над другой мощной группировкой во главе с родом Тайра в Японии установился режим военной диктатуры, при котором власть в стране находилась в руках верховного военачальника - сёгуна. Подобная форма правления отодвигала императора, лишённого фактической власти, на задний план и позволяла князьям более эффективно эксплуатировать крестьян и другие низшие слои населения, удерживая их в подчинении силой оружия. С этого времени самурайство, под которым в широком смысле слова стали впоследствии подразумеваться светские феодалы, начиная от крупных влиятельных князей (даймё), включая и самого сёгуна, и кончая мелкими дворянами окончательно завоевало политическую власть, став господствующей силой страны. Феодальное рыцарство складывалось и юридически оформлялось как наследственное и привилегированное сословие внутри господствующего класса, являясь его составной частью.

В связи с различием социальных функций и материального положения разных слоёв самурайства оно имело сложную иерархическую структуру, связанную отношениями личного служения вассала сюзерену и покровительством князя своим слугам. Наиболее характерной чертой, присущей Японии, являлась многочисленность военно-служилого дворянства. Это было обусловлено стремлением отдельных даймё к могуществу и превосходству над противостоящими им феодальными князьями и необходимостью бороться в междоусобицах и при крестьянских восстаниях собственными силами, без поддержки извне. В определённые временные отрезки истории Японии (XVI - XVII вв.) сословие воинов насчитывало вместе с семьями около 2 млн. человек (с прислугой - около 3 млн.), что составляло приблизительно 10 % всего населения страны. В сравнении с этим средневековые рыцари в странах Западной Европы, например Англии и Франции, едва ли составляли 1 - 2 % населения. Здесь же стоит отметить, что отношение европейских рыцарей и японских самураев к крестьянам было различным. Если в Европе в эпоху средневековья крестьянин рассматривался как презренное и грубое существо, то в Японии, несмотря на антагонизм между сословием воинов и крестьянскими массами, угнетение и эксплуатацию крестьянства, земледелец приближался по своему социальному положению к самураю, а его труд в соответствии с конфуцианским учением считался уважаемым. В идеологическом плане между самурайством и крестьянством также не было резкого противопоставления, которое наблюдалось по отношению к ремесленникам, купцам, актёрам и другим низшим слоям общества. Не случайным поэтому было то, что многие крестьяне удостаивались к старости права ношения малого самурайского меча. С другой стороны, крестьянство часто ориентировалось на самурайство, стремясь подражать сословию воинов.

Кроме того, самураи существенно отличались от рыцарства европейских стран времён средневековья экономическими позициями, своим специфическим этическим учением бусидо, религиозными воззрениями. В остальном самураи в общих чертах были схожи с западноевропейскими воинами. Самурайство так же, как и рыцари Европы, занимали особое место в социальной структуре общества, считая верность сюзерену главной добродетелью воина, а военное дело - основным и единственным занятием любого благородного человека, с пренебрежением относились к трудовой деятельности. Самурайство, как сословие, просуществовало свыше семи веков, и было формально отменено после 1868 г. ( вернее, было изменено его качественное состояние в соответствии с духом времени и буржуазными преобразованиями). Тем не менее традиции самураев, выработанные в течении длительного времени, не исчезли. Традиционные черты, присущие самурайству средневековой Японии, были обновлены и трансформированы, став основой японской идеологии.

Слово "самурай" (сабурай), образованное от глагола старо японского языка "сабурахи", имеет в японском словаре древнего языка следующее толкование: "служить великому человеку, человеку высшего сословия"; "служить хозяину, защищать хозяина". Для графического обозначения этого слова японцы воспользовались китайским иероглифом, который читается как "дзи". Разложение этого иероглифа на составные (рэн - человек и си - буддийский храм) говорит о вероятном применении этого знака для обозначения людей, охранявших буддийские храмы и служащих при них.

Самураем называли в Японии слугу знатного лица, служащего его интересам, охраняющего его поместье, имущество и его самого. Самураев можно в качестве примера сравнить со скандинавскими хускарлами XI в., которые рассматривались в социальной организации как слуги или дружинники, служащие только при дворе феодала.

Кроме указанного обозначения, понятие воин, боец, дружинник показывалось в японском языке ещё иероглифами, читавшимися как "буси" (или просто "си"), которые были также взяты из китайской письменности (ву и ши).