До XIV века рядовая пехота являлась обслуживающим персоналом рыцарей. О боевых качествах простых бойцов речи не было.

Первую серьезную попытку составить альтернативу рыцарской кавалерии предприняли англичане. Их пехота вооружалась мощными луками - гранаками. В Англии каждый церковный приход экипировал и содержал на случай войны одного лучника. Английские лучники уже в XIV веке действительно доказали свою боеспособность, буквально расстреляв французских рыцарей при Кресси и Пуатье

Английские лучники не только прекрасно стреляли. Будучи представителями социальных низов, многие из них владели английской народной техникой боя шестом - йоменри, что было очень удобно именно для этого рода войск. Ведь роль шеста в некоторых случах мог выполнять лук со снятой тетивой, который был такой же длины, как и шест. Английский шест держали одноименным хватом сверху посередине, нанося и отбивая удары в сторону обоими концами и толкая в ближнем бою средней частью Техника йоменри сочетала в себе простоту и эффективность. В 1625 году английский боец с шестом победил трех испанцев, вооруженных шпагами и кинжалами.

Примеру англичан последовали и французы. В 1448 году Карл VII создал регулярный контингент, именовавшийся вольными лучниками. Он пополнялся путем принудительного набора - по одному человеку от каждых 80 очагов. Сначала обязательным вооружением вольных лучников были луки и арабалеты, но впоследствии их оружие стало самым разнообразным - пики, алебарды и т.д., то есть вольными лучниками стали называть пехоту вообще. Вооружался такой боец за свой счет, освобождался от всех податей и обязан был по воскресеньям и праздничным дням упражняться в стрельбе из лука и во владении оружием.

В отличие от английской и французской, пехота швейцарцев сразу сделала ставку на оружие ближнего боя. Каждый житель кантона должен был иметь хорошее вооружение и по первому требованию выступать в поход. Обращаться с оружием каждый будущий воин обучался самостоятельно. Находил ли он учителей, отрабатывал ли приемы на чучеле или тренировался с друзьями-одногодками - это никого не интересовало, но рано или поздно молодой швейцарец должен был предстать перед комиссией, которая существовала в каждой общине, и продемонстрировать свое умение обращаться с оружием, как правило - алебардой.

В XIV веке господство рыцарей на полях сражений окончательно потеснила пехота, вооруженная тяжелым оружием ближнего боя. В 1480 году Людовик распустил вольных лучников, проявивших низкую боеспособность, и сформировал пехотные корпуса из 20 тысяч постоянно оплачиваемых воинов. По существу, это было созданием регулярной армии. Ту же реформу провел и Карл Бургундский.

Ударная сила таких войск вооружалась, по примеру швейцарцев, алебардами и пиками. Древки алебард оковывали сталью, что позволяло принимать на них удары мечей, а навершие сочетало в себе копье, топор и один или несколько крюков. Техника боя алебардой, основы которой были заложены еще швейцарцами, продолжала совершенствоваться. Она заметно отличалась от того искусного фехтования, которое практиковалось в союзах типа "Марковых братьев". Отличалось, во-первых, относительной простотой, в во-вторых, той неизбежной спецификой, которую накладывает необходимость вести бой в строю, в окружении своих или вражеских солдат, словом - в тесноте. Техника включала в себя различные удары острием, топором и крюком, удары и толчки древком, отражение ударов углом, образуемым соединением топора и копья и окованной частью древка. Специфичны и характерны для алебард приемы зацепов и рывков на себя: пехотинцев зацепляли за впереди стоящую ногу, всадников - за шею.

Другим популярным древковым оружием XV века была пика. Пику удерживали правой рукой за пятку древка, а левой на таком расстоянии от пятки, которое ранялось примерно ширине плеч. При этом кисти рук были подняты до плеч, а локти опущены. Из такого положения удобно было наносить целые серии коротких уколов.

В 1482 году император Максимилиан I сформировал отряды ландскнехтов, используя как образец швейцарское войско. Только основным наступательным оружием ландскнехтов были на алебарды, а биденхандеры - двуручные мечи. Ландскнехты, вооружаемые двуручными мечами, проходили спеыиальное обучение, после чего получали звание "мастер длинного меча" и двойное жалованье. Они составляли первые ряды войска, а также охрану знамени и полководца. Эти бойцы уже совершенно не походили на забитых солдат раннего средневековья. Отличались они не только относительным финансовым благополучием и боевой значимостью, но и блестящей техникой владения оружием, без которой теперь служба в армии была вообще немыслима.

В XVII веке наиболее массовым двуручным оружием становится пика. Появился даже специальный род войск - пикинеры. В их задачу входил бой с кавалерией противника. Что касается владения пикой, то здесь оно уже ограничивается длинным рядом заученных приемов, позволяющих выполнять все действия синхронно, в ансамбле, по командам офицеров. Фехтования, как такового, мы здесь не встречаем.