В отличие от иайдзюцу, включает приемы боя мечом, извлеченным из ножен, и разделяется на татидзюцу - фехтование длинным мечом, кодатидзюцу - фехтование коротким мечом и рётодзюцу - фехтование двумя мечами.

Мечи применялись японцами уже в эпоху Яёй, но истоки фехтования изогнутым мечом классического типа синоги-дзукури восходят ко 2-й пол. эпохи Хэйан. К концу XII в. уже были канонизированы некоторые приемы фехтования для пешего и конного воинов, но по значимости в боевой подготовке самураев КЭНДЗЮЦУ уступало искусству стрельбы из лука с коня. В эпоху междоусобных войн Намбоку-тё мечи, благодаря улучшению их качества, появлению более легких и удобных доспехов и снижению роли конных лучников, становятся основным оружием самураев, начинается быстрое развитие КЭНДЗЮЦУ.

Во 2-й пол. XIV - XV вв. возникают 4 великих школы КЭНДЗЮЦУ, давшие начало большинству позднейших школ: Нэн-рю: (основана дзэнским монахом Дзион, включала также дзюдзюцу и содзюцу), Катори Синто:-рю: (основана Иидзаса Тёисай Иэнао, включала также иайдзюцу, бодзюцу, нагинатадзюцу, дзюдзюцу, содзюцу, сюрикэндзюцу, ниндзюцу и др.), Тю:дзё:-рю: (основана Тю:дзё: Нагахидэ) и Кагэ-рю: (основана Айсу Икосай Хисаси, включала также содзюцу и ниндзюцу).

Обучение в ранних школах КЭНДЗЮЦУ было нацелено на подготовку фехтовальщика, способного противостоять противнику, использующему другие виды оружия. Поэтому кроме КЭНДЗЮЦУ их последователи изучали приемы боя алебардой, копьем, длинным шестом и т.д., приемы борьбы без оружия. Техника КЭНДЗЮЦУ была рассчитана на ведение боя с противником, облаченным в доспехи, и учитывала их изъяны.

Удары наносились в <щели> доспехов, основными мишенями были шея, небольшая зона туловища в месте соединения нагрудника и подола-кусадзури, запястья и локтевые сгибы с внутренней стороны, внутренние стороны бедер и щиколотки. Для предотвращения поломки меча, меч не подставлялся под удары меча противника, вместо этого использовались разнообразные подрезки рук и разрезы живота и различные способы маневрирования, позволяющие уклоняться от атак противника. Основным методом совершенствования мастерства были ката - парные комплексы, с фиксированными ролями участников и порядком их движений, исполняемые с деревянными мечами бокуто. Длинные начальные ката позволяли развить выносливость и поставить дыхание, короткие комплексы более высокой ступени учили заканчивать бой одним-двумя ударами. Уровень подготовленности проверялся в соревновательных поединках, в которых удары реально не наносились, а останавливались в нескольких см от мишени, и дуэлях с использованием боевого оружия. Технически школы сильно отличались друг от друга, одни проповедовали агрессивный наступательный стиль, другие - выжидательную тактику.

В XVI в. появилась целая плеяда выдающихся мастеров КЭНДЗЮЦУ. Самыми знаменитыми из них стали Цукахара Бокудэн (1490-1571), развивший традицию фехтования, связанную со святилищами Катори и Касима, и разработавший школу Касима синто:-рю:, и Камиидзуми Хидэцуна (1508-1578; по другим данным 1520-1577), на базе Катори синто:-рю: и Кагэ-рю: создавший Синкагэ-рю:. Последний ввел в широкое обращение фукуро-синай - учебный меч, изготовленный из полос бамбука, обернутых кожей, что позволило практиковать учебные поединки с реальным нанесением ударов и в дальнейшем открыло возможность для развития КЭНДЗЮЦУ как вида спорта.

В 1-й пол. XVII в. наиболее влиятельными школами КЭНДЗЮЦУ были Ягю: Синкагэ-рю:, Итто:-рю и Нитэн ити-рю:.

Ягю: Синкагэ-рю, основанная Ягю: Сэкисюсай Мунэёси (1527-1606), помимо КЭНДЗЮЦУ включала также нагинатадзюцу, дзюдзюцу, сюрикэндзюцу и др. В 1594 г. сын Мунэёси Ягю: Мунэнори (1571-1646) стал инструктором по КЭНДЗЮЦУ Токугава Хидэтада, будущего 2-го сё:гуна династии Токугава. Он усовершенствовал технику школы и под влиянием дзэнского наставника Такуан, который адресовал ему свой известный трактат <Фудо:ти симмё: року>, разработал теорию совершенствования мастерства, основанную на принципе кэндзэн итти - единства фехтования и Дзэн, которую изложил в наставлении <Хэйхо: кадэн сё>.

Основателем школы Итто:-рю: считается Ито: Итто:сай Кагэхиса (1560?-1653?). Он считал, что все технические секреты фехтования заключены в одном-единственном приеме - ударе мечом сверху вниз, который является истоком всех остальных бесчисленных приемов КЭНДЗЮЦУ Его ученик Оно Тадааки был наставником по КЭНДЗЮЦУ сё:гунов Токугава Хидэтада и Токугава Иэмицу и тоже испытал сильное влияние Такуан, который адресовал ему свое сочинение <Тайаки>.

Нитэн ити-рю: была основана Миямото Мусаси (1584-1645), который считается величайшим фехтовальщиком в истории Японии. Мусаси делал упор на фехтование двумя мечами - длинным и коротким - одновременно. Это гарантировало бойцу преимущество в бою, но, главное, формировало навык манипуляций мечом одной рукой, необходимый в конной схватке. Свои взгляды на сущность КЭНДЗЮЦУ Мусаси изложил в знаменитом трактате <Горин-но сё>. Особое место среди школ этого периода занимала основанная Харигая Сэкиун Мудзю:синкэн-рю:, в которой КЭНДЗЮЦУ рассматривалось как вид дзэнского тренинга.

С середины эпохи Токугава КЭНДЗЮЦУ начинает утрачивать свое практическое значение. Влиятельные школы этого периода Синто: мунэн-рю: (основана Фукаи Хэйуэмон Кахэй) и Сингё:то:-рю: (основана Иба Дзэсуйкэн Хидэаки) делали упор на психологической закалке и достижении состояния муга - <Не-Я> или мунэн - <безмыслия>.

Основатель Дзикисинкагэ-рю: Ямада Хэйдзаэмон Ко:току разработал защитное снаряжение для проведения учебных поединков с применением бамбуковых мечей, которое затем было усовершенствовано и перенято большинством других школ КЭНДЗЮЦУ Благодаря этому широчайшее распространение получили соревнования в поединках на бамбуковых мечах в защитном снаряжении, открывшие дорогу перерождения КЭНДЗЮЦУ из вида рукопашного боя в популярный вид спорта. Из новых школ только Дзицуё:-рю (основана Хираяма Ко:дзо:) подчеркивала боевую ценность КЭНДЗЮЦУ.

В конце эпохи Токугава наиболее популярными школами КЭНДЗЮЦУ продолжали оставаться Дзикисинкагэ-рю: и Синто: мунэн-рю:, к которым прибавилась Наканиси-ха Итто:-рю:, основанная Наканиси Ситэй и широко практиковавшая соревновательные поединки с использованием бамбуковых мечей и защитного снаряжения.

После реставрации Мэйдзи популярность КЭНДЗЮЦУ резко снизилась, многие школы были утрачены. Для сохранения КЭНДЗЮЦУ и получения средств к существованию группа мастеров во главе с Сакакибара Кэнкити из Дзикисинкагэ-рю начала организовывать публичные демонстрации схваток на бамбуковых мечах, ката, разрубания различных предметов и т.д. Это помогло возродить интерес к традиционному фехтованию, привлечь в залы КЭНДЗЮЦУ многочисленных поклонников. В 1876 г. КЭНДЗЮЦУ было признано видом физической культуры, пригодным для морально-этического воспитания японской нации в духе доктрины кокутай.

Обучение КЭНДЗЮЦУ было введено в полиции. Большую роль в возрождении КЭНДЗЮЦУ сыграла Ассоциация воинской добродетели (Бутокукай), созданная в 1894 г. В 1910 г. КЭНДЗЮЦУ стало одним из обязательных элементов программы физического воспитания в школах, а в 1912 г. специальный комитет из крупнейших мастеров разработал Ката приемов кэндо: (<Путь меча>) Великой Японской империи, в которое были включены наиболее типичные приемы фехтования, положив начало японскому национальному виду спорта кэндо: В настоящее время кэндо: в Японии занимаются около 2 млн. чел., сохраняется и ряд старинных школ КЭНДЗЮЦУ: Катори синто:-рю:, Касима синто:-рю:, Синкагэ-рю:, Итто:-рю: и др.