Об этимологии слова capoeira учёные ведут споры. Некоторые заявляют, что слово происходит из языковой группы тупи, одной из групп языков американских индейцев, и означает "поле, заросшее кустарником, которое расчищалось либо выжиганием, либо вырубкой". В португальском языке, официальном языке Бразилии, слово capoeira означает большую клетку для кур или место, где откармливают кур. Учёный K. Kia Bunseki Fu-Kiau, исследователь народа конго, считает, что capoeira - это искажённое слово kipura/kipula из языка киконго. По его мнению, "и pura, и pula означает "перепархивать, летать с места на место", а также "бороться, драться, бить". Оба слова употребляются для описания движений петуха во время петушиных боёв. Kipura в культурном контексте народа конго означает человека, чьи боевые качества развиты на основе подражания движениям петуха во время петушиных боёв."

Jogo de capoeira (игра в капоэйру) происходит в ходе ритуала в кругу. И сам ритуал, и круг носят название roda (что в переводе означает "круг" как геометрическую фигуру, а также "круг" как группу людей). Roda (рода) - это праздник капоэйры, на который капоэйристы собираются вместе, чтобы поиграть в капоэйру. Игроки и зрители образуют круг - роду. В "основании" круга располагается bateria (батерия), оркестр из музыкантов и певцов.

Музыка в капоэйре не случайна, она является одним из наиболее важных элементов этого искусства. Она создаёт атмосферу, в которой капоэйрист наиболее полно и красиво может выразить себя. Музыка нужна и для того, чтобы вдохновить игроков на более интенсивное взаимодействие, и для того, чтобы успокоить их пыл, когда игра становиться слишком "горячей". Капоэйра без музыки вряд ли возможна. Berimbau (беримбау) - самый важный музыкальный инструмент в капоэйре. Он представляет собой подобие лука, в котором в качестве тетивы используется металлическая струна. К луку прикрепляется cabaça (кабаса) - полая тыква, играющая роль резонатора. Звуки извлекаются ударами по струне тонкой палочкой, которая называется vaqueta (вакета). Небольшую погремушку-шейкер - caxixi (кашиши) - держат в той же руке, что и вакету. Обладающий гипнотическим звуком, беримбау считается душой капоэйры.

В традиционных школах Капоэйры Ангола для каждого инструмента в оркестре определяется своё место. Если смотреть на музыкантов, стоящих к нам лицом, то мы увидим (слева направо): ganza или reco-reco (ганза или реку-реку - кусок бамбука или тыквы с насечками, звук из которого извлекается трением об инструмент тонкой палочкой), agogô (агого - два колокольчика, соединённые перемычкой, по которым ударяют деревянной или металлической палочкой), pandeiro (пандейру - бубен), berimbau-gunga (беримбау-гунга - беримбау с самой большой кабасой, он держит ритм), berimbau-centro (беримбау-сентру - беримбау с кабасой среднего размера, который также держит ритм), berimbau-viola (беримбау-виола - беримбау с самой маленькой кабасой, который используется для ритмических импровизаций), ещё один pandeiro и atabaque (атабаке - барабан наподобие конго, на котором играют руками). Главные инструменты оркестра - это три беримбау, ни один другой инструмент не должен играть громче, чем они. В типах и пении песен также существует определённый порядок. В целом музыка является одним из самых обогащающих капоэйру моментов.

Ритуал игры в капоэйру начинается, когда два игрока выходят к оркестру и садятся под беримбау. Один из игроков поёт ладаинью (ladainha), традиционную песню для начала игры. Второй игрок может спеть ответную ладаинью, в ином случае первый игрок начинает петь другой тип песни - corrido, песню для выхода в игру. Затем соло передаётся одному из музыкантов оркестра и начинается игра.

Игра в капоэйру характеризуется такими движениями игроков как колёса, выходы на руки, круговые удары и внезапные акробатические трюки. Игру высокого уровня можно описать как спонтанный диалог между телами двух игроков. Немаловажная для этого восприимчивость к ведению такого диалога подобна той, которая существует в джазовых импровизациях. Ken Dossar, учёный, занимающийся исследованием капоэйры, пишет:

"Цель игры для капоэйристов - использовать хитрость, коварство, ловкость и технику для того, чтобы "загнать" противника в такое положение, где у него не будет возможности защищаться от последующего удара или подсечки. Пола можно касаться только руками, головой и ступнями. Если игрока сбили с ног подсечкой, и он сел на пол, это приравнивается к дисквалификации. Вообще говоря, удары в капоэйре бесконтактны. Намеченный удар, который останавливается в нескольких миллиметрах от цели, наиболее красив, особенно если этот удар привёл противника к беззащитному положению. Все удары, уходы, контрудары плавно перетекают в игре один в другой. Предоставляющаяся игрокам свобода импровизировать и создавать в игре разнообразные ситуации делает игру динамичной и неповторимой."

Интересно отметить, что в капоэйре очень немного нападающих движений с использованием рук. Некоторые объясняют это тем, что рабы вынуждены были драться с закованными в цепи руками и поэтому делали упор на применение ног и ступней. Однако наиболее вероятным представляется то, что отсутствие техники рук основано на древней традиции народа конго, согласно которой руки следует использовать для хороших дел, например, для какой-либо созидательной работы, в то время как ноги нужны для плохих дел, например, для наказания и разрушения. Fu-Kiau Bunseki иллюстрирует этот довод следующей пословицей из языка киконго: "Mooko mu tunga, malu mu diatikisa", что в переводе означает "Руки - чтобы строить, ноги - чтобы разрушать".