Примерно с X века, параллельно со становлением военного сословия самураев начала складываться специальная боевая система борьбы в доспехах - ёрои-кумиути (кумиути, ёрои-гуми, каттю-гуми). Во многом она походила на сумо - те же толчки и сваливания. Это легко объяснимо, ведь бойцы в сражениях носили доспехи, тяжесть которых с успехом заменяла искусственно нагнанный вес сумоиста. Да и громоздкие, похожие на коробки панцири мешали брать удобный захват. Тем не менее техника ёрои-кумиути была намного богаче. Здесь не было условных ограничений как в сумо - вести борьбу только стоя, ни в коем случае не падать на землю, не применять удары и оружие. Бойцы были вольны использовать любые приемы и способы - важен был лишь результат.

Приемы ёрои-кумиути использовались во всех случаях, когда воин терял оружие - ронял его, ломал и т.п. В битвах X-XIII веков бой начинался с перестрелки из луков, за которой следовала встречная атака и противники тут же оказывались на земле. Меч в такой ситуации использовать было очень сложно - его попросту некогда было вынимать из ножен. Поэтому ёрои-кумиути пользовалось в те дни гораздо большим почетом, чем фехтование на больших мечах-тати. Зато короткий меч-котати или кинжал-танто обладали большой популярностью, так как ими можно было воспользоваться в бою в стиле ёрои-кумиути.

Основу ёрои-кумиути составляли различные борцовские приемы - захваты, броски, заломы, удушения - позволявшие эффективно вести бой с вооруженным и одетым в доспехи противником. При случае воины могли также использовать удары руками и ногами, но только как вспомогательное оружие - о вражеский доспех было проще отбить руку или ногу, чем нанести какой-нибудь вред.

Главным в ёрои-кумиути было правильное использвание бедер и силы конечностей. Достигалось это при помощи специального обоюдного симметричного захвата, который назывался ёцу-гуми - "четверное сцепление". В ёцу-гуми оба бойца плотно обхватывали друг друга, не хватаясь при этом руками за пластины доспеха. Такой захват помогал воину сохранять равновесие и мобильность и позволял эффективно контролировать действия противника.

В любой удобный момент один или оба бойца были готовы мгновенно обнажить короткий меч или специальный кинжал для пробивания доспехов, называвшийся ёрои-доси. Ёрои-доси носили заткнутым за пояс на правом бедре, выхватывали его обычно левой рукой. Требовалось замечательное умение, чтобы контролировать противника одной рукой и поддерживать равновесие, пока вторая извлекала кинжал из ножен и пыталась поразить уязвимую, не прикрытую доспехами часть тела противника. Сделать это в свалке было крайне трудно, так как требовалось попасть в маленькую щель между пластинами, да еще под строго определенным углом.

В ёрои-кумиути часто применялись разнообразные броски с падением, в которых боец стремился использовать вес собственного тела и тяжесть доспеха, чтобы опрокинуть противника на землю. После броска он стремился навалиться всей массой сверху и использовал удержание, чтобы обессилить врага, а затем прикончить ударом кинжала.

Мастера ёрои-кумиути стремились к максимально эффективному использованию особенностей конструкции японского доспеха. Так, при нападении сзади рывком за козырек шлема вверх, когда задняя пластина упиралась в основание шеи, можно было легко сломать шейные позвонки. Металлическое кольцо для крепления колчана на задней пластине панциря применялось в качестве удобной рукоятки при бросках через бедро.

Как видно из описания техники ёрои-кумиути, этот вид борьбы был рассчитан в основном на столкновение один на один. В те времена, в X-XIII веках, сражения, как правило, превращались в колоссальные турниры с традиционными громогласными возглашениями родословных, с театральными вызовами на бой. Самураи считали ниже своего достоинства сражаться с противником, не назвавшим своего имени и не имеющим благородного происхождения, не желали унижаться до того, чтобы убивать врага скопом, когда невозможно определить, кто же проявил большую доблесть в сражении. Все это предопределило специфический характер ёрои-кумиути как искусства побеждать в рукопашном поединке в доспехах. Его последователи не задумывались о необходимости предохраняться от нападения сзади. Сцепляясь с противником, они уже не могли реагировать на жействия других противников... И зачастую оказывались жертвами этих недосмотров.

На протяжении очень долгого времени - примерно с XI по XVI века - ёрои-кумиути являлось главной формой борьбы без оружия, но канонизировано оно было довольно поздно - в XIV-XV веках. Хотя ёрои-кумиути вошло в программу многих школ бу-дзюцу, за первенство в его канонизации спорят две школы: Мусо тёкудэн-рю, по преданию основанная еще в XIII веке легендарным буддийским монахом Икэйбо Тёхэн, и Цуцуми Ходзан-рю, созданная в XIV века учеником полулегендарного основателя японских бу-дзюцу дзэнского монаха Дзион Цуцуми - Ямасиро-но ками Ходзан.