С окончанием междоусобных войн в начале XVII века в Японии установился долгожданный мир, и доспехи были навсегда уложены в сундуки. Это вызвало подлинную революцию в мире искусства боя без оружия. Все ограничения, связанные с ведением боя верхом, в доспехах, ушли в прошлое, и взгляду мастеров борьбы открылись невиданные доселе просторы бесчисленных интерпретаций.

XVII век стал временем активного осмысления опыта, накопленного за долгие годы войн. Совершенствовалась техника борьбы, создавались фундаментальные теоретические работы по бу-дзюцу. В результате родилась новая, изощренная система боя голыми руками, получившая имя дзю-дзюцу (известна также под названиями явара, ва-дзбцу, тай-дзюцу и т.п.).

Это название, буквально обозначающее "искусстов мягкости", полно глубокого смысла. В основу дзю-дзюцу легла идей одоления противника - безоружного или вооруженного - при помощи упругой податливости, а не силы. Мастер дзю-дзюцу никогда не истощает в борьбе своих сил, а напротив старается измотать врага, чтобы легче было его победить. Он заставляет его делать резкие движения и ловко уворачивается от них. Не ставя жестких блоков, он проворно отступает, в результате противник, не встретив препятствия и повинуясь закону инерции, подается вперед. Пропустить силу противника мимо или перенаправить ее, а когда она истощится, добавить свое усилие - вот сущность дзю-дзюцу.

Легенды утверждаюь, что впервые сформулировал принцип мягкой податливости врач из Нагасаки по имени Акаяма Сиробэй (в другой версии - Миура Ёсин), который в течении ряда лет изучал в Китае традиционную медицину. Там он познакомился с техникой бросков, болевых приемов и ударов системы, которую он называл хакуда. Вернувшись на родину, он основал частную школу боевого искусства, где начал преподавание техники хакуда. Однако монотонность тренировок привела к тому, что вскоре почти все ученики отверулись от Акияма. Через четыре года после открытия своего доозё врач закрыл его и удалился в буддийский монастырь для стодневной медитации.

Как рассказывает легенда, однажды ранним морозным утром Акияма вышел прогуляться в сад. Здесь его внимание привлекла замечательная картина: накануне выпал обильный снег, и у многих деревьев были сломаны ветви, только ива (по другим источникам - вишня-сакура) стояла как ни в чем не бывало - тяжелые комья снега просто соскальзывали с ее упругих ветвей. Говорят, Акияма при виде неповрежденных ветвей ивы пережил озарение. В один миг он понял, что противостоять силе силой бесполезно и губительно, нужно уклоняться от атаки, перенаправлять силу и использовать ее себе на пользу. Этот всеобъемлющий принцип одоления силы мягкостью и податливостью лег в основу дальнейших исследований мастера, который вскоре сумел увеличить арсенал своей системы до 300 (по другим данным - до 70) приемов и создать свою собственную школу, которая после смерти учителя получила название Ёсин-рю.