Канрё Хигаонна (Хигасионна) родился в Нисимура, Наха. Вместе с Ёсимурой Удуном он смог попасть в Китай. В Фучжоу Канрё Хигаонна зарабатывал на жизнь плетением корзин и поступил в ученики к мастеру боевого искусства, чье имя по-окинавски произносилось как Рю Рё Ко. По некоторым источникам, Канрё учился у мастера, чье имя по-окинавски звучало как Ван Син Цзан. За 5-6 лет Канрё постепенно окреп, смог превзойти большинство соучеников и стал помощником учителя. Позже он стал известен в кругах бойцов как "Хигаонна из Окинавы". Также он изучал владение китайским оружием.
По возвращении на Окинаву Хигаонна обнаружил, что идет быстрая японизация общества, и образование, которое он получил в Китае, ему помочь не может, поэтому он вернулся к семейному делу - перевозке дров. Через несколько лет японская армия проявила интерес к каратэ, что привело к всплеску популярности этого искусства среди молодежи. Хигаонна стал брать в ученики сыновей из богатых семей Наха и занимался с ними во дворе дома своих родителей. Тренировки были скучными и утомительными. Его стиль унаследовал лучший ученик Тёдзюн Мияги. В мае 1915 года Мияги со своим другом Гокэнки (китаец по порисхождению, ставший гражданином Японии) отправился в Фучжоу на поиски учителя Хигаонны. Они прожили там целый год, но старую школу не нашли. Попутно Мияги изучал у Гокэнки стиль байхэцюань (кулак белого журавля). Вскоре по возвращении Мияги и Гокэнки на Окинаву Хигаонна умер. Мияги стал набирать собственных учеников и ввел новую ката под названием Тэнсё, которую он переработал из ката Роккисю стиля Белый журавль. Мияги ввел также ката Сайфа, и некоторое время спустя разработал ката Гэкисай-ити и Гэкисай-ни для обучения детей младшего школьного возраста.
В апреле 1936 года Мияги посетил Гавайские острова с целью преподавания каратэ, в том же году он вместе с Гокэнки отправился в Шанхай. В 1937 году во время демонстрации каратэ в центре боевых искусств Дай Ниппон Бутокукай у лучшего ученика Мияги Дзинана Синдзато спросили название стиля. Мияги в ответ процитировал фразу из книги по китайскому кулачному искусству. По первым двум словам этой фразы стиль и назвали "жестко-мягкий" (годзю).
В общей сложности Мияги обучал 12 ката, которые до нашего времени все еще составляют основу современного Годзю-рю. Это Сантин, Гэкисай-ити, Гэкисай-ни, Сайфа, Сэйёнтин, Сисоутин, Сансэйру, Сэпай, Курурунфа, Сэйсан, Супаринпэ и Тэнсё. Важным аспектом Годзю-рю явлется тренировка с поднятием тяжестей. Тёдзюн Мияги всячески поощрял и развивал силовую тренировку с поднятием тяжестей, потому что видел, что многие юные окинавцы хотя и обладали быстротой движения, но испытывали недостаток веса и силы.
Многие преподаватели каратэ ругают Годзю-рю за жесткость и считают, что регулрная ежедневная практика ката Сантин явлется причиной высокого кровного давления и ожирения среди занимающихся в возрасте свыше 40 лет. По слухам, некоторые исполнители этого ката более старшего возраста испытывают трудности при подъеме рук выше уровня плеч. Неизвестно, одобрял ли Тёдзюн Мияги динамическое напряжение при занятиях Годзю-рю и, как следствие этого, процесс общего напряжения мышц. Однако нельзя отрицать тот факт, что случаи преждевременной смерти, вызванной болезнями, свзанными с высоким кровяным давлением, довольно часты среди лиц, занимающихся Годзю-рю.