Не менее древнюю историю, чем шест или посох, имеет и короткая дубинка (дзё) - естественное подспорье безоружного во все времена. Дубинкой любили побаловаться и благородные соратники Робин Гуда, и русские богатыри, и вьетнамские повстанцы. Железная дубина постепенно превратилась в палицу и в булаву. В Японии же вплоть до XVII в. дубина и кол оставались оружием простонародья.

Канонизация приёмов боя с обычной метровой палкой приписывается самураю Мусо Гонносукэ. Ранее Мусо изучал технику работы "бо" школ Тэнсин-Сёдэн-Катори-Синто-рю и Касима-Синто-рю. Освоив все секреты бо-дзюцу, он отправился странствовать из провинции в провинцию со своим нехитрым оружием. В поединках с противниками, вооружёнными алебардами и мечами, он не знал поражений. Возгордившись, Мусо послал вызов Миямото Мусаси, величайшему фехтовальщику эпохи. Схватку он проиграл, но великодушный Мусаси подарил побеждённому жизнь. Вне себя от горя, Мусо удалился на южный остров Кюсю и там жил долгие годы отшельником в глубине гор до той самой ночи, когда к нему, как и следовало ожидать, снизошло озарение (сатори). Наутро Мусо, следуя божественным рекомендациям, вырезал палку из бука и стал разучивать движения, представлявшие нечто среднее между бо-дзюцу и кэн-дзюцу - "искусство дубины". С помощью дзё-дзюцу было удобно наносить тычковые удары по болевым точкам. К тому же, размеры палки давали больше простора для жонглёрских манипуляций.

В итоге, заменив рокусяку-бо на более короткую, лёгкую и, следовательно, удобную модель - дзё (120 - 125 см, диаметр 2,5 см), или дубинку, Мусо Гонноскэ создал новую разновидность фехтования на палках - дзё-дзюцу и основал школу Синдо-Мусо-рю, прославив-шуюся своими 64 приёмами боя, которые составили её основу.

С тех пор школы дзё-дзюцу стали плодиться во множестве, но все они носили эзотерический характер, а в новое и новейшее время существовали при Федерации кэндо. В 1955 г. возникла независимая Всеяпонская федерация дзё-до (Дзен-Нихон-Дзё-Дзюцу-Рэнмэй), но и поныне многое в технике дзё остаётся загадкой, как, например, 64 секретных приёма школы Синдо-Мусо-рю, ведущей происхождение от легендарного Мусо.

Интересно отметить, что все тренировки с дзё проводятся без протекторов, а удары (за исключением наиболее опасных) наносятся в полную силу. Подобная методика обучения не только воспитывает мужество, но и даёт великолепную "набивку" тела, развивая мышечную броню и притупляя болевые ощущения. Между тем, в кэн-дзюцу, а позже в кэндо при работе с мечами из тяжёлого дерева (боккэн) и даже из бамбука (синаи), не говоря уж о настоящих, стальных, протекторы на корпус, шлем и забрало использовались обязательно.

Одним из вспомогательных предметов, изучавшихся в большинстве школ японских воинских искусств, было искусство отбивания стрел (ядомэ-дзюцу) при помощи меча или голыми руками. В самурайской коннице никогда не использовались ручные щиты, которые мешали орудовать мечом или алебардой и вообще рассматривались как излишняя роскошь. Иногда в качестве щита выступал снятый с головы шлем, но чаще самураи полагались на ловкость рук. Скорость, глазомер и отрешённость "духа-разума" были залогом успеха. Многое зависело также от правильной стойки, дающей возможность дотянуться до стрелы и отбить её в полёте, в каких-нибудь десяти-двенадцати сантиметрах от тела. Самым трудным был момент нанесения парирующего удара (дзансин). Каждая новая стрела, выпущенная другим стрелком и с другой дистанции, несла в себе элемент неожиданности и исключала возможность удачного "механического" повторения. Отбивая одну стрелу, нужно было одновременно фиксировать взглядом вторую, третью, четвёртую, мгновенно определять степень опасности и реагировать только на летящую в голову или грудь. Стрелы можно было отбивать одним или двумя мечами, что считалось делом сравнительно простым, либо рукой в латном нарукавнике. Вершиной мастерства было умение перехватить стрелу на лету. В рыцарском эпосе встречается упоминание о самураях, остававшихся целыми и невредимыми под дождём стрел.

При освоении техники ядомэ в школах на стрелы надевали мягкие тряпичные или ватные шарики. Тренировка, где одного исполнителя обстреливало несколько лучников, напоминало игру в пинг-понг на огромных скоростях. Качеством ядомэ и вообще быстротой реакции характеризовался класс мастерства, степень совершенства виртуоза воинских искусств бугэйся.