Начало становления сословия самураев можно отнести к относительно позднему времени - VI - VII вв.

В 645 г. после победы в борьбе за власть двух домов родоплеменной знати Сумэраги и Накатоми, возглавляемых принцем Накано Оэ и Накатоми Каматари, над родом Согана, на престол был возведён представитель победившей коалиции - 36-й император Японии Котоку (645 - 650), который принял титул тэнно - сын Неба. Приход к власти Котоку получил в японской истории название "переворот Тайка" ("Тайка" - девиз правления императора Котоку, буквально - "Великая перемена"). По существу целью борьбы между родами и последовавшего за тем переворота были реорганизация племенного управления древней Японии, стремление к созданию сильного централизованного государства и крепкой государственной власти. Эталоном такой власти, к которой стремился принц Сётоку-Тайси (593 - 622) в начале VII в., было китайское государство династии Тан.

Переворот Тайка способствовал развитию японского монархического государства со всеми присущими ему атрибутами, а также установлению производства, предпосылки которого уже сложились к тому времени в Японии. В 645 - 646 гг. власти провели ряд реформ, важнейшей из которых была ликвидация званий родоплеменной знати и её права владения землёй, что являлось препятствием на пути к оформлению нового государства. Страна была поделена на уезды и округа; такая система получила название "гункэн". Переворот и реформы Тайка оформили возникновение централизованного государства, обеспеченного регулярной армией, во главе с наследственным императором. В областях, имевших стратегическое значение (пограничные районы), появились гарнизоны, в которых служили люди, достигшие совершеннолетия (20 лет). Для несения гарнизонной службы на окраинах в мирное время призывалась 1/3 мужского населения страны в возрасте от 20 до 60 лет. Призываемые сводились в отряды, называвшиеся "гундан", т.е. "местные дружины". Охранники назывались "сакимори ("охранители передовых пунктов"). Некоторых из них командировали в Киото для охраны императорских дворцов; их называли "эдзи" ("охранные мужи").

В военное время несколько дружин соединялись в армию - итигун под командованием воеводы - сёгуна, три армии в свою очередь сводились в одну большую, управляемую тайсёгуном ("больший", "великий" сёгун), которому император жаловал меч - знак воеводских полномочий. После военных походов войска распускались, их оружие складывалось в амбары. Этим оружием ведало одно из шести учреждённых министерств (военное министерство). Дружинников-самураев, оформившихся затем в сословие воинов, в то время ещё не было. Реформы Тайка установили также поземельные феодальные отношения, носившие форму надельной системы. Основные принципы этой системы были оформлены и зафиксированы в 701 г. В гражданском уложении - кодексе "Тайхо рицурё", или "Тайхорё" (от "Тайхо", буквально "Великое сокровище" - название периода правления императора Момму (701 - 704) и "рё" - кодекс), созданном также по аналогии с законодательством империи Тан. "Тайхорё" ознаменовал начало закрепощения свободных общинников и складывания феодальных аграрных отношений. Вся земля переставала быть собственностью сельской земледельческой общины, она объявлялась государственной (императорской) собственностью и отдавалась крестьянам во временное пользование.

Таким образом, вместо общинной собственности на землю утверждалась феодальная; земле юридически была дана экономическая основа уже в феодальном смысле. Каждый крестьянский двор получал пахотную землю соответственно числу членов семьи, считая с шестилетнего возраста. Надельное крестьянство превратилось в сословие феодального общества, которое стали называть "рёмин". Крестьяне, получившие наделы во временное пользование, не имели права покидать их, так как это могло принести убыток государству. Они должны были платить государству налог зерном и продукцией домашнего производства, выплачиваемый пеньковой одеждой и шёлковой материей, а также отрабатывать в пользу государства и местного управления около 100 дней в году. Кроме того, с введением обязательной воинской повинности каждые 50 дворов (сельский округ) должны были выставлять по одному человеку в регулярную армию, принимая на себя полное его содержание.

Наряду с наделами крестьян существовали и наделы господствующего класса. Однако они существенно отличались от крестьянских земель размерами, зависевшими от титула или должности владельца. Эти привилегированные наделы делились на ранговые, должностные и жалованные, причём последние отдавались в пожизненное пользование, иногда, в зависимости от заслуг, - навечно, иными словами, являлись фактически частными владениями.

К привилегированным наделам приписывались государственные крестьяне, которые передавали владельцам земель значительную часть своих доходов.

По сути дела многие земельные наделы только формально можно было назвать государственными. Большей частью они продолжали оставаться землями аристократии, которая представляла собой не что иное, как потомков родоплеменной знати дореформенной (до 645 г.) Японии.

Постепенное развитие крупного частного хозяйства в последующие века создавало предпосылки для крушения принципа государственной собственности на землю и для распада надельной системы, т.е. вело к распаду реформ Тайка. Представители аристократии, средние даймё и разбогатевшие крестьяне стремились к полному переходу земель в частное владение. Со временем наделы превращались в частные поместья - сёэн. Владельцы поместий (рёсю) становились независимыми и бесконтрольными хозяевами своих владений. Крестьяне, приписанные к землям даймё, также становились собственностью последних, т.е. крепостными.

Жестокая эксплуатация, тяжёлое налоговое обложение, многочисленные повинности в пользу даймё и государства и стремление крупных землевладельцев захватить крестьянские участки для расширения своих поместий вызывали у крестьянства недовольство, переходившее часто в открытое сопротивление. Феодалы прекратили выдавать оружие даже призванным на военную службу крестьянам. В связи с этим уже в 792 г. был издан указ об отмене воинской повинности.