Как подчеркивает один из самых авторитетных мастеров этой школы Mestre Gato, по сути, Senzala не является отдельной школой капоэйры. Это название синонимично прогрессивной методике обучения, позволяющей последовательно готовить первоклассных капоэйристов, которая, по его словам, сегодня принята на вооружение почти во всех академиях капоэйры.

История Senzala начинается в Рио де Жанейро в 1960 г. Три брата - Paulo, Rafael и Gilberto Flores - вместе с семьей переехали в Рио из Сальвадора (штат Байя) на северо-востоке Бразилии, где они родились.

Многие их родственники и друзья остались в Сальвадоре, поэтому братья проводили там свои школьные каникулы. Чтобы разнообразить долгие дни праздников, они стали посещать тренировки по капоэйре, которые постепенно превратились из приятного времяпровождения в серьезное увлечение.

Возвращаясь в Рио они продолжали заниматься капоэйрой втроем на террасе своего дома в Laranjeiras.

В 1964 г. к братьям присоединился 16-летний подросток Fernando C.C. Albuquerque (позднее он стал известен как местре Gato 'кот'). Он был свидетелем того, как Паулу на одной вечеринке ловко уклонялся от нападений пьяного, которого затем сбил с ног молниеносным ударом ноги в грудь. Паулу не сразу уступил просьбам Фернанду, но в конце концов они стали тренироваться в Laranjeiras вчетвером.

Следующими к ним пришли Claudio Jose Queiroz "Dandinho" (злобный) и его друг "Peixinho" (рыбка), затем Garrincha, Sorriso и, наконец, брат Gato - Gil Velho.

За первые два года существования группа значительно выросла и в нее вступили множество тех учеников, которые впоследствии стали известными мастерами - Itamar, Mosquito, Borracha, Sanfono, Bigode, Antero и пр.

В 1965 г. после завершения тура байянского фольклорного ансамбля, в состав которого входила и демонстрационная команда капоэйристов, один из ее участников аттестованный ученик (formado) из школы мастера Бимбы по имени Preguica решил остаться в Рио. Он был хорошим знакомым братьев Флорес и охотно делился с ними опытом.

Через год, во время показательного выступления в Германском клубе, группа впервые была представлена как Grupo Senzala (слово Senzala обозначает бараки, где жили рабы, работавшие на плантациях). Группа уже разрослась настолько, что владелец зала, где они занимались потребовал, чтобы они перебрались в другое место. Новое помещение, расположенное в Largo de Machado, привлекло дополнительных студентов, среди которых можно упомянуть Tabosa.

В конце 60-х проводилось множество состязаний по капоэйре. Самым известным среди них был турнир Berimbau de Ouro [Золотое Беримбау]. Группа решила принять в нем участие и в результате выступление Gato и Preguica обеспечило им первое место. На следующий год они одержали еще более убедительную победу, что принесло школе Senzala широкую известность.

Еще через год они зарегистрировались снова, но представители Capoeira Association запретили им участвовать. Они объяснили это решение тем, что на основании двух предыдущих выступлений Gato и Preguica были признаны мастерами (хотя в реальности не могли ими стать, поскольку в группе не было ведущего мастера, который мог бы проводить аттестацию). По правилам турнира, мастера не допускались к состязаниям. Тогда Gato и Preguica (первые мастера школы Senzala) подготовили другой состав команды, и Mosquito с Borracha выиграли соревнование уже третий год подряд.

Такой беспрецедентный успех привлек к группе Senzala всеобщее внимание, вызвал приток в нее с 1968 по 1971 г. многих новых учеников, среди которых были и уже опытные капоэйристы и заставил в очередной раз поменять зал для занятий на более вместительный.

Среди новопришедших оказались другие formados мастера Бимбы - Caio и Anzol. Они привнесли в тренировки группы бросковые техники cintura и танец maculele (имитирующий поединок на палках или мачете). Nestor и Bermuda до прихода в Senzala имели большой опыт тренировок под руководством мастера Lepoldina и вскоре добились мастерского звания. Мастер из Байи Lua еще более обогатил опыт группы в maculele, уличных roda, а также в изготовлении музыкальных инструментов.